伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是三个闭环负反馈PID调节系统。环内的PID环是电流环，磁环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给伺服电机的各项的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量等于设定电流，电流环是控制伺服电机转矩的，所以在转矩的模式下驱动器的运算小，动态响应快。第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制已达到对速度和位置的相应控制。第三环是位置环，它是外环，可以在驱动器和伺服电机编码间构建也可以在外部控制和伺服电机编码器或终付再见构建，要根据实际情况来定。由于控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有三个环的运算，此时的系统运算量大，动态响应速度也慢。